19机械手行星减速器
厨卫间历来作为装修重点，作为居家每日必须接触的场所，其装饰性效果自然是不容忽视的。但是除了考虑美观度之外，功能性才是装修重点。浴室装修涉及的细节装饰较多，浴室装修尽量要到便捷舒适我们的沐浴时光，一切从人出发，设计会更加细腻舒适!细节1沉箱也要好防水对卫生间来说，防水自然是头等大事。事关卫生间 常用水，如果防水没好，导致渗水漏水。这不仅会让卫生间长期处于湿漉漉的环境，还会渗透墙体，引起墙面发霉、掉漆、导致家具泡水，严重者还会渗透到楼下的天花、左邻右舍的墙面，引起邻里之间的矛盾。


日常使用过程当中， 为常见的问题，主要表现为磨损问题。对于一些传统的企业来说，出现此类问题，都会采取补焊或者修复的方法，尽管能够有效，但是依旧存在一定的缺陷。尤其是补焊的时候，因为相应的问题过高，那么在整个过程当中，就会对精密行星减速机造成一定的影响。特别是对油漆，会造成脱落的情况。



精密减速机在伺服控制中起的作用
在机械运动控制的中，精密齿轮减速机是一个机械能的转换环节，电机的转矩经精密齿轮减速机后得以放大，转速得以降低，反之，负载的转动惯量经精密齿轮减速机耦合到电机上，得以减小。

我们知道，理想的情况是传递过程功率守恒，但实际总是有损耗，设传递过程的效率是η，那么：/η=
又因为减速比i=/ =/ i（B-1）
所以=iη（B-2）
——电机力矩（NM），——载荷力矩（NM），
，——电机，载荷角速度（弧度/s）
我们再来看一下齿轮减速器对转动惯量的作用，由能量不灭的基本原理，在传动链中，同一时刻的储能相等：
从而得出：

Jem-——折算到电机轴上的等效转动惯量（kgm2）
JL——载荷转动惯量（kgm2）
从上述推演可看出，平时我们很熟悉的关于齿轮箱的公式，都是源自物理学的能量守恒定理。
上述的（1）—（3）表示了减速机的三个基本功能：
1. 降低伺服电机的转速（ =/ i）
伺服 00rpm之间，甚至高达10000rpm以上,实际使用过程中很少使用到如此高的转速，同时为了充分利用电机的额定功率，所以需要通过合适减速比的减速机来获得需要的工作转速。
2. 转矩放大（=iη）
在电机输入给减速机的功率一定的情况下，由于减速机输出速度的降低，必然会获得更大的输出转矩。很多情况下这也是选用减速机的一个重要理由。
3. 匹配负载转动惯量（）
伺服电机的惯量是比较小的，一般来说折算到伺服电机本身的负载惯量不能超过伺服电机本身惯量的4倍（不同品牌伺服电机的设计有很具体的数据），而实际应用中的负载有很多种，如果负载的惯量与电机能接受的惯量相差太远，就会大大降低伺服电机的响应速度，从而影响生产效率和增大动态误差。而减速机就能起到匹配惯量的关键作用。



减速齿轮箱选型和减少减速齿轮箱的噪音问题
　　一般来说，使用减速齿轮箱之前和使用过程中都会由于一些原因引起齿轮箱的噪音。那么降低减速齿轮箱噪音的方法有哪些呢？
　　降低减速齿轮箱噪音的方法：
　　1、提高齿轮的精度、选择合适的齿轮参数；
　　2、对装配工人进行培训，提高工人的装配水平，减少齿轮的误差；
　　3、调整电机联轴器和齿轮箱联轴器的同心度；
　　4、加固机架，减少共振；
　　5、改善齿轮的润滑情况，减少齿轮和轴承间的磨损以及齿轮与齿轮之间的啮合间隙；
　　6、提高齿轮轴的刚度。
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