1-D1-S6机械手伺服变速箱
楔横轧是一种、低耗、清洁的轴类零件成形新工艺、新技术，是当今 技术的组成部分1.随着采用楔横轧工艺零件的种类越来越多，结构越来越复杂，楔横轧模具的渐渐成为零件是否能轧制成形的瓶颈之一。虚拟（VirtualMachining，VM）一直是CAD/CAM技术的一个研究热点2.利用VM技术，工程技术人员可以在计算机上组织和实现楔横轧模具过程，在实际前对模具的可性进行评估，保证模具的一次生产成功率，这不仅缩短模具发周期、减少了模具生产成本，而且保证了模具的质量。MS的优点及体系结构传统楔横轧模具首先由工程设计人员根据设计要求设计模具，然后由工艺人员编制数控程序， 通过试切来检验设计及数控代码的正确性。这种方法不仅延长了模具的发周期，而且提高了模具的成本。而在虚拟环境中，楔横轧模具的试切、评估都是在真实的前通过在虚拟环境下对模具的数字化模型进行模拟来实现的，从而实现了楔横轧模具技术走出仅仅依赖经验的天地。楔横轧模具虚拟系统VMS的体系结构如图3所示。


行星齿轮减速机工作原理:
1)齿圈固定，太阳轮主动，行星架被动。 此种组合为降速传动，通常传动比一般为2.5～5，转向相同。
2)齿圈固定，行星架主动，太阳轮被动。此种组合为升速传动，传动比一般为0.2～0.4，转向相同。
3)太阳轮固定，齿圈主动，行星架被动。此种 转向相同。
4)太阳轮固定，行星架主动，齿圈被动。此种组合为升速传动，传动比一般为0.6～0.8，转向相同。
5)行星架固定，太阳轮主动，齿圈被动。传动比一般为1.5～4，转向相反。
6)行星架固定，齿圈主动，太阳轮被动。此种组合为升速传动，传动比一般为0.25～0.67，转向相反。
7)把三元件中任意两元件结合为一体的情况：当把行星架和齿圈结合为一体作为主动件，太阳轮为被动件或者把太阳轮和行星架结合为一体作为主动件，齿圈作为被动件的运动情况。行星齿轮间没有相对运动，作为一个整体运转，传动比为1，转向相同。汽车上常用此种组合方式组成直接档。
8)三元件中任一元件为主动，其余的两元件自由：从分析中可知，其余两元件无确定的转速输出。



行星减速器适用范围如下：
1、高速轴转不大于1500转/分。 齿轮减速机
2、齿轮传动圆周速度不大于20米/秒。
3、工作环境温度为-40-45℃，如果低于0℃，启动前润滑油应预热至0℃以上。
4、行星减速器可用于正反两个方向运转。
行星减速器内部齿轮采用20CvMnT渗碳淬火和磨齿具有体积小、重量轻，承载能力高，使用寿命长、运转平稳，噪声低、输出扭矩大，速比大、效率高、性能安全的特点。兼具功率分流、多齿啮合独用的特性。是一种具有广泛通用性的新型减速机。输入功率可达104kW。



滚珠丝杠的寿命主要是由滚珠丝杠的寿命及蜗轮蜗杆等零部件的寿命来决定，我们主要是校核滚珠丝杠的寿命，蜗轮蜗杆会有磨损，但是寿命一般情况下会比滚珠丝杠长。
滚珠丝杠的预期寿命是90%的滚珠丝杠在金属材料疲劳失效前所能够达到或超过的运行距离，单位是百万毫米。滚珠丝杠预期寿命并非是保质承诺，这同时寿命的长短还要根据是否正确的维护，是否有污染物，润滑是否正确。
如滚珠丝杠的预期寿命需要高于90%，则将预期寿命乘以如下系数：
95%：L10乘62% 96%：L10乘53%
97%：L10乘44% 98%：L10乘33%
99%：L10乘21%