2-P2斜齿伺服变速器
此外，微量稀土元素的加入，能降低镀液的表面张力，降低形核临界尺寸，使核心增加，为镀液结晶了异质晶核，而未成为异质晶核的稀土元素，则富集在合金结晶前沿，阻碍晶粒长大，促使晶粒细化，使基体组织更细密，从而使镀层的保护作用更强，同样对阻碍外界原子向镀层内部扩散起到作用，延缓了腐蚀过程，这一结论也与文献[24~28]的有关研究结论相一致。在文献[2]中，研究人员宋人英等对Zn基热镀合金中微量稀土元素的作用和影响，进行了深入的研究。


四、曲面齿轮
曲面齿轮是锥齿轮的一种情况，特别之处就是两轮轴线垂直但不相交，有一定的偏移位置。



减速机的2个重要概念
对于伺服专用减速机，不论何种形式，通常都会涉及后面讨论的性能指标。然而，可能是由于商业上需要，通常各个厂家并没有对其样本上的各种参数出明确的定义，这给产品的对比带来一定的困难，所以，在讨论指标之前，我们先明确两个描述齿轮箱工作状况的重要概念
1， 占空比(Duty cycle) (ED)
占空比指的是减速机在一个完整的工作周期内，实际动作的时间占到整个工作周期时间的一个百分比。这是判定工作模式是S1（连续工作）还是间歇工作（S5）的一个参数，计算如下：占空比ED=(加速时间+工作时间+减速时间) / (加速时间+工作时间+减速时间+停顿时间)
2， 工作模式（S1，S5）
工作模式标准概念源自于电机应用，是由电子委员会（International Electrotechnical Commission）设立的。后来引申为所有以电机驱动为主要驱动源的传动部件的工作模式。
S1 – 连续工作模式，在恒定负载下运行一段时间以达到电机的热平衡。“热平衡”指温度升达某个数值后不再上升，通过有效散热与周围环境达到温度平衡的状态。
但是由于不同产品的温限不同，通常是用产品的各种零件中热稳定值 弱的部分，比如电机一般指线圈，而齿轮箱一般指润滑脂，因为温度太高可能破坏油膜的稳定性。图B-18示典型电机升温曲线，
时间长了进入了“热平衡”状态
在齿轮箱应用中，厂家根据其实验数据，往往会给出具体的数值来定义工作模式。
S1工作模式（连续工作模式）是指齿轮箱不间断工作超过15（20）分钟，或者工作占空比大于60%，并且齿轮箱的温度不能超过90（70）℃。（）里的数据是有些厂家的不同数值。----工业界的标准够乱吧！
S5 工作模式（间歇工作模式）是指工作占空比小于60%，另外需要考核起停频率，也就是说在一个小时内的起停次数不能超过1000次，否则需要在计算力矩时，要乘以冲击系数Fs。
值得注意的是：在实际选型使用中，我们往往遗漏工作模式，脱离工作模式的额定力矩指标，是不可以作为选型指标使用的，这点在实际选型中往往会被忽略，进而导致减速机使用中出现意外损坏问题。



自控变频同步电动机的分类： 自控变频同步电动机在其发与发展的过程中，曾采用多种名称，有的至今仍习惯性地使用着，它们是： 无换向器电动机 （多用于带直流励磁绕组的同步电机） 三相永磁同步电动机（输入正弦波电流时） 无刷直流电动机（采用方波电流时） 永磁同步电机和无刷直流电机机具有定子三相分布绕组和永磁转子，定子电流与转子永磁磁通互相独立，转矩恒定性好，脉动小，可以获得很宽的调速范围，适用于要求高性能的数控机床、机器人等场合。 目前已广泛应用于各种领域，如仪器、过程控制、机床工业、纺织工业和轻工机械等。 梯形波永磁同步电动机的自控变频调速系统： 无刷直流电动机实质上是一种特定类型的同步电动机，调速时只在表面上控制了输入电压，实际上也自动地控制了频率，仍属于同步电动机的变压变频调速。 电动势与电流波形 永磁无刷直流电动机的转子磁极采用瓦形磁钢，经专门的磁路设计，可获得梯形波的气隙磁场，定子采用集中整距绕组，因而感应的电动势也是梯形波的。

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